引用本文： 周庆, 周宇, 刘跃洪, 陈曦, 覃炜, 张德盛, 王志聪. 机器人辅助全内镜下腰椎减压融合技术在单节段腰椎融合术中的应用. 华西医学, 2022, 37(10): 1465-1470. doi: 10.7507/1002-0179.202108194 复制
腰椎退变性疾病是临床常见疾病，减压固定融合手术已成为治疗腰椎管狭窄合并失稳的重要方法。随着微创技术的不断发展，在腰椎融合手术方式上用可扩张通道的微创经椎间孔椎间融合术在安全性、有效性方面已获得广泛认可[1-2]，显微内镜辅助腰椎融合技术以及经皮脊柱内镜融合技术也在不断的探索中逐渐成熟[3-7]。同时，随着人工智能技术在医疗领域的推广和应用，骨科手术机器人技术也日益成熟，应用范围逐渐增大，运用手术机器人辅助置钉、定位使得脊柱手术更精准、更微创化。我们尝试将机器人辅助置钉定位结合全内镜下减压椎间融合技术运用到腰椎融合术中，期望以更微创化的术式达到治疗目的，使患者更大地获益。本研究对 12 例腰椎管狭窄合并腰椎失稳患者行机器人辅助全内镜下腰椎减压融合手术治疗的短期临床疗效进行了回顾分析，现报告如下。
1 资料与方法
1.1 研究对象
选取德阳市人民医院 2020 年 8 月－2021 年 5 月行腰椎减压融合手术治疗的患者进行回顾性分析研究。纳入标准：① 单节段病变；② 诊断为腰椎管狭窄或腰椎间盘突出合并腰椎失稳，或因侧方椎管明显狭窄需充分切除关节突关节；③ 伴有腰腿疼痛、下肢麻木等根性症状，常规行腰椎过伸过屈位 X 线片、MRI 及 CT，影像学改变同临床表现符合，经非手术治疗 6 周以上无好转。排除标准：腰椎滑脱程度大于Ⅱ度的退变性腰椎疾病。本研究经德阳市人民医院医学伦理委员会审查批准（审批号：2019-06-001-K01）。
1.2 手术方法
所有手术由同一组医生完成，根据治疗方式分为机器人辅助置钉定位结合全内镜下减压椎间融合手术组（A 组）和传统后路腰椎减压融合手术组（B 组）。手术采用气管插管全身麻醉，俯卧位，弓形架或 Jackson 脊柱手术床。A 组患者使用天玑骨科手术机器人系统（国械注准 20163542280，北京天智航医疗科技股份有限公司），于手术节段临近的上位椎棘突做 2 cm 切口，安置患者示踪器于上位椎棘突，紧贴皮肤放置机器臂示踪器，扫描三维 C 臂图像，数据传输入骨科手术机器人工作站；进行术前椎弓根螺钉置钉路径规划，测量螺钉规格，并规划减压融合通道靶点，定位于关节突关节中线偏外；机器人辅助下钻入椎弓根螺钉导引针，植入内镜减压通道导引针（图1）；延长减压侧下位椎弓根导针皮肤切口至 2 cm，沿减压定位导针植入 UninTech 减压工作通道，iLESSYS Delta 脊柱内镜大通道系统（德国 Joimax 公司）行镜下操作，采用镜外环锯、磨钻切除关节突关节，尽量减少磨钻磨削以多保留骨质留作植骨；切除椎板间韧带，剥离硬膜外脂肪组织、硬膜及神经根，将硬脊膜推向对侧并旋转舌型工作导管予以保护；镜内环锯在纤维环后方开口，镜下铰刀、刮匙、终板刮匙切除髓核及终板组织至骨面，直到上下终板骨面点状渗血，范围前方可达纤维环前方，通道向内倾斜 30～40° 可减压到达对侧；更换 U 型工作通道，保护内侧神经及硬膜，透视下在椎间隙前方及对侧植入异种骨及自体颗粒骨混合物，并打压夯实，透视下植入融合器试模，并植入椎间融合器；再次放入内镜检查，清理散落碎骨块；植入经皮椎弓根螺钉，安放连接棒，如术中出血多，留置引流管，缝合切口（图2）。B 组患者采用常规后路开放切口显露，经椎弓根置钉，全椎板切除或半椎板切除减压，经后外侧处理椎间隙并植入融合器，完成手术常规放置引流管。
图1
机器人辅助下规划椎弓根螺钉置钉路径及减压靶点
a. 上位椎棘突放置患者示踪器，体表放置机器臂示踪器，扫描三维 C 臂影像；b. 在术中三维 C 臂扫描影像上规划椎弓根螺钉置钉路径及减压靶点；c. 机器人辅助下植入椎弓根螺钉导引克氏针；d. 植入椎弓根螺钉导丝后 X 线透视
图2
全内镜下减压椎间融合手术流程
a. 内镜外环锯切除关节突关节彩色像；b. 内镜下终板刮匙处理椎间盘终板；c. 内镜下处理完毕上下终板后可见骨面点状渗血；d. X 线透视下植骨并植入椎间融合器；e. 椎间融合器植入后内镜下检查，取出散落碎骨块；f. 皮肤切口彩色像；g、h. 术后 X 线片；i. 术后 1 年 CT 提示椎间植骨骨性融合
1.3 术后处理
术后第 1～3 天拔除引流管，术后 1 周可在腰围保护下短时下地活动，腰围保护 3 个月。
1.4 测量指标
记录手术时间、术中出血量、术后住院时间，术后 1 d 复查 X 线片，CT 评价置钉成功率[8]，术前、术后 1 个月、术后 3 个月评价视觉模拟评分法（Visual Analogue Scale，VAS）评分、腰痛 Oswestry 功能障碍指数（Oswestry Disability Index，ODI）评分，术后 1、3、6、12 个月复查影像学检查。
1.5 统计学方法
采用 GraphPad Prism 8.0.1 软件行统计学分析。计量资料以均数±标准差表示，单次测量资料组间比较采用独立样本 t 检验（方差不齐时采用 t’ 检验）；重复测量资料的分析采用重复测量方差分析，两两比较采用 Bonferroni 法校正 P 值。计数资料以例数和/或百分数表示，组间比较采用 Fisher 确切概率法。双侧检验水准 α=0.05。
2 结果
2.1 两组一般资料比较
共纳入 27 例符合条件的患者，其中 A 组 12 例，B 组 15 例，两组患者性别、年龄、体质量指数、病变节段差异无统计学意义（P>0.05），具有可比性，见表1。
表1
两组患者一般资料比较
2.2 两组手术时间、术中出血量、术后住院时间、置钉成功率比较
A 组患者术中出血量、术后住院时间均少于 B 组，差异有统计学意义（P<0.05）；A 组患者手术时间长于 B 组，但差异无统计学意义（P=0.139），见表2。A 组患者置钉成功率为 100.0%（48/48），稍高于 B 组患者（96.7%，58/60），但差异无统计学意义（P=0.502）。
表2
两组患者手术时间、术中出血量、术后住院时间比较（
）
2.3 两组 VAS 评分、ODI 评分比较
术后随访时间 5～13 个月，平均（8.8±2.4）个月，两组均无切口感染，无神经损伤，无硬膜撕裂，无融合器移位。两组均有 1 例患者术后 2～3 d 出现根性腿痛症状加重，给予对症治疗 1 周后缓解。重复测量方差分析采用 Greenhouse-Geisser 法校正，结果显示两组患者 VAS 评分组别效应无统计学意义（F=0.448，P=0.510）；时间效应有统计学意义（F=540.280，P<0.001），随时间推移两组患者 VAS 评分均明显降低；时间与组别的交互作用无统计学意义（F=0.084，P=0.919）。两组患者术前、术后 1 个月、术后 3 个月相同时间点 VAS 评分组间比较，差异均无统计学意义（P>0.05）。对于 ODI 评分，两组患者组别效应无统计学意义（F=1.608，P=0.216）；时间效应有统计学意义（F=560.234，P<0.001），随时间推移两组患者 ODI 评分均明显降低；时间与组别的交互作用无统计学意义（F=1.739，P=0.120）。不同时间点组间比较，两组患者术前差异无统计学意义（P>0.05），A 组患者术后 1 个月时的 ODI 评分优于 B 组（P=0.010），但在术后 3 个月时差异无统计学意义（P>0.05）。见表3。
表3
两组患者手术前后 VAS 评分与 ODI 评分比较（
，分）
3 讨论
3.1 机器人辅助经皮椎弓根螺钉技术的意义
经皮椎弓根螺钉技术是脊柱手术微创化的重要手段，传统开放手术椎弓根螺钉置钉失败所导致的神经损伤、血管损伤、脑脊液漏、内固定失败等并发症发生率为 5%～40%[9-10]。机器人技术引入到脊柱外科领域后，凭借其精准化的优势，明显提高了置钉准确率。研究表明，机器人辅助椎弓根螺钉置钉技术相对于传统置钉技术是同样安全、有效和精准的[11-13]。机器人辅助置钉准确率为 97%～99%[14]，同时机器人技术能有效降低手术医生及患者的射线暴露[15]。使用骨科手术机器人需要一定的操作技巧和学习时间。机器人辅助置钉规划时间具有一定学习曲线，早期花费时间较长，后期规划时间明显缩短，置钉准确性提高[16]。一般开展 8～20 例骨科机器人辅助经皮微创单节段胸腰椎骨折内固定术后，能够达到高水平，显著提高手术精度，缩短手术时间[17]。我们使用的“天玑”骨科手术机器人，与国外的 Mazor 手术机器人[12-13]不同，术中需要 C 臂 X 线机连续透视，收集实时数据后注册，注册后可获得人机协同运动的功能，可以实时跟踪和补偿由患者微动引起的定位误差，减少置钉偏移风险。研究表明在其辅助下的手术时间、透视剂量、透视时间和透视次数均显著少于传统透视对照组，表明“天玑”骨科机器人在经皮椎弓根螺钉置钉手术中可以减少医生与患者的辐射损害[18]。在操作流程上，我们采用先做小切口经皮植入导引克氏针，然后进行减压融合，最后置钉上棒。减压通道采用全内镜下后方入路椎间融合，切除下关节突及部分上关节突，减压切口使用同侧下位椎弓根螺钉切口向上延伸，可以减少皮肤切口数量。此外，机器人可用于减压融合通道靶点的定位，植入定位导针后直接放入工作通道，无需透视，从而减少患者和术者的射线暴露。
3.2 全内镜下融合术的可行性
内镜下椎管减压、椎间盘切除、椎间植骨融合术具有手术切口小、腰骶肌肉剥离范围小、出血少、术后恢复快等优点，但其手术时间相对较长，手术操作难度较高，需要特殊设备和工具，术中医患所受辐射量较大。但早期内镜工作通道的直径较小，不能直接植入椎间融合器，只能进行单纯椎间植骨，从而使椎体间的支撑作用显著降低，椎间隙高度恢复不够理想[3-5]。经过改良后，工作通道直径达到 26 mm，以取得较好的临床疗效[19]。Osman[6]开始探索全内镜下腰椎椎间融合术以来，不断有学者对全内镜下椎间植骨融合技术进行探索。Morgenstern 等[20]研究显示经皮内镜后外侧减压融合具有可行性和有效性，并可显著减少住院时间，可扩张融合器同不可扩张融合器在 VAS 评分、ODI 评分等评价指标上无显著差异。经 Kambin 三角入路进行减压融合，具有神经损伤风险[7]。我们采用最接近传统开放减压融合术的经后路/椎间孔椎间融合入路，切除下关节突及部分上关节突，既能有效减压，又能减少对神经根的影响，本组患者均未发生神经损伤。术后融合器移位是全内镜下融合技术的另一个争议点。Jacquot 等[21]报道的内镜下融合病例有高达 36% 的并发症发生率，包括术后根性疼痛，椎间融合器移位率高达 23%（13/57），需传统手术翻修。我们认为全内镜下椎间隙植骨床处理不彻底是其可能原因。近年来随着大通道经皮内镜技术的发展，镜下特殊铰刀、终板刮匙的运用实现了可视化的椎间隙处理，达到植骨区域终板组织的彻底清理，内镜下可见到植骨床骨面点状渗血。打压植骨及植入融合器时，U 型半管状通道既可以保护内侧硬膜及神经根，又可以提供更大空间以植入较大规格椎间融合器。传统开放手术通用的融合器可以通过工作通道植入椎间隙。关节突切除后的自体骨同异种骨混合打压夯实，使植骨量得到保证。本组患者术后 1 年 CT 可见融合器无移位，椎间植骨融合。
3.3 本研究的局限性
① 本组患者手术时间较长，平均手术时间 3 h 以上，主要在早期病例，机器人辅助置钉路径规划和镜下椎间隙减压植骨处理上花费时间较长。操作熟练并优化流程后扫描、规划、植入导针时间可控制在 30～40 min 内，手术时间可进一步缩短。② 植骨和安置椎间融合器需在透视下进行，无法在直视下操作，具有一定危险性，在电生理检测下进行可提高盲视下操作的安全性。③ 本组患者数量较少，随访时间较短；但由于短期随访效果满意，全内镜下椎间植骨技术改进优化后的大样本量、长期的研究是值得期待的。此外，目前的机器人辅助技术在智能化水平、系统可靠性、易操作性等方面仍然有较大的提升空间。
综上所述，同传统开放腰椎后路减压融合手术比较，机器人辅助全内镜下腰椎减压融合技术运用于单节段腰椎融合手术中，早期临床疗效良好，置钉成功率高，创伤小，对早期功能恢复有利，有进一步探讨其应用前景的意义。
利益冲突：所有作者声明不存在利益冲突。
腰椎退变性疾病是临床常见疾病，减压固定融合手术已成为治疗腰椎管狭窄合并失稳的重要方法。随着微创技术的不断发展，在腰椎融合手术方式上用可扩张通道的微创经椎间孔椎间融合术在安全性、有效性方面已获得广泛认可[1-2]，显微内镜辅助腰椎融合技术以及经皮脊柱内镜融合技术也在不断的探索中逐渐成熟[3-7]。同时，随着人工智能技术在医疗领域的推广和应用，骨科手术机器人技术也日益成熟，应用范围逐渐增大，运用手术机器人辅助置钉、定位使得脊柱手术更精准、更微创化。我们尝试将机器人辅助置钉定位结合全内镜下减压椎间融合技术运用到腰椎融合术中，期望以更微创化的术式达到治疗目的，使患者更大地获益。本研究对 12 例腰椎管狭窄合并腰椎失稳患者行机器人辅助全内镜下腰椎减压融合手术治疗的短期临床疗效进行了回顾分析，现报告如下。
1 资料与方法
1.1 研究对象
选取德阳市人民医院 2020 年 8 月－2021 年 5 月行腰椎减压融合手术治疗的患者进行回顾性分析研究。纳入标准：① 单节段病变；② 诊断为腰椎管狭窄或腰椎间盘突出合并腰椎失稳，或因侧方椎管明显狭窄需充分切除关节突关节；③ 伴有腰腿疼痛、下肢麻木等根性症状，常规行腰椎过伸过屈位 X 线片、MRI 及 CT，影像学改变同临床表现符合，经非手术治疗 6 周以上无好转。排除标准：腰椎滑脱程度大于Ⅱ度的退变性腰椎疾病。本研究经德阳市人民医院医学伦理委员会审查批准（审批号：2019-06-001-K01）。
1.2 手术方法
所有手术由同一组医生完成，根据治疗方式分为机器人辅助置钉定位结合全内镜下减压椎间融合手术组（A 组）和传统后路腰椎减压融合手术组（B 组）。手术采用气管插管全身麻醉，俯卧位，弓形架或 Jackson 脊柱手术床。A 组患者使用天玑骨科手术机器人系统（国械注准 20163542280，北京天智航医疗科技股份有限公司），于手术节段临近的上位椎棘突做 2 cm 切口，安置患者示踪器于上位椎棘突，紧贴皮肤放置机器臂示踪器，扫描三维 C 臂图像，数据传输入骨科手术机器人工作站；进行术前椎弓根螺钉置钉路径规划，测量螺钉规格，并规划减压融合通道靶点，定位于关节突关节中线偏外；机器人辅助下钻入椎弓根螺钉导引针，植入内镜减压通道导引针（图1）；延长减压侧下位椎弓根导针皮肤切口至 2 cm，沿减压定位导针植入 UninTech 减压工作通道，iLESSYS Delta 脊柱内镜大通道系统（德国 Joimax 公司）行镜下操作，采用镜外环锯、磨钻切除关节突关节，尽量减少磨钻磨削以多保留骨质留作植骨；切除椎板间韧带，剥离硬膜外脂肪组织、硬膜及神经根，将硬脊膜推向对侧并旋转舌型工作导管予以保护；镜内环锯在纤维环后方开口，镜下铰刀、刮匙、终板刮匙切除髓核及终板组织至骨面，直到上下终板骨面点状渗血，范围前方可达纤维环前方，通道向内倾斜 30～40° 可减压到达对侧；更换 U 型工作通道，保护内侧神经及硬膜，透视下在椎间隙前方及对侧植入异种骨及自体颗粒骨混合物，并打压夯实，透视下植入融合器试模，并植入椎间融合器；再次放入内镜检查，清理散落碎骨块；植入经皮椎弓根螺钉，安放连接棒，如术中出血多，留置引流管，缝合切口（图2）。B 组患者采用常规后路开放切口显露，经椎弓根置钉，全椎板切除或半椎板切除减压，经后外侧处理椎间隙并植入融合器，完成手术常规放置引流管。
图1
机器人辅助下规划椎弓根螺钉置钉路径及减压靶点
a. 上位椎棘突放置患者示踪器，体表放置机器臂示踪器，扫描三维 C 臂影像；b. 在术中三维 C 臂扫描影像上规划椎弓根螺钉置钉路径及减压靶点；c. 机器人辅助下植入椎弓根螺钉导引克氏针；d. 植入椎弓根螺钉导丝后 X 线透视
图2
全内镜下减压椎间融合手术流程
a. 内镜外环锯切除关节突关节彩色像；b. 内镜下终板刮匙处理椎间盘终板；c. 内镜下处理完毕上下终板后可见骨面点状渗血；d. X 线透视下植骨并植入椎间融合器；e. 椎间融合器植入后内镜下检查，取出散落碎骨块；f. 皮肤切口彩色像；g、h. 术后 X 线片；i. 术后 1 年 CT 提示椎间植骨骨性融合
1.3 术后处理
术后第 1～3 天拔除引流管，术后 1 周可在腰围保护下短时下地活动，腰围保护 3 个月。
1.4 测量指标
记录手术时间、术中出血量、术后住院时间，术后 1 d 复查 X 线片，CT 评价置钉成功率[8]，术前、术后 1 个月、术后 3 个月评价视觉模拟评分法（Visual Analogue Scale，VAS）评分、腰痛 Oswestry 功能障碍指数（Oswestry Disability Index，ODI）评分，术后 1、3、6、12 个月复查影像学检查。
1.5 统计学方法
采用 GraphPad Prism 8.0.1 软件行统计学分析。计量资料以均数±标准差表示，单次测量资料组间比较采用独立样本 t 检验（方差不齐时采用 t’ 检验）；重复测量资料的分析采用重复测量方差分析，两两比较采用 Bonferroni 法校正 P 值。计数资料以例数和/或百分数表示，组间比较采用 Fisher 确切概率法。双侧检验水准 α=0.05。
2 结果
2.1 两组一般资料比较
共纳入 27 例符合条件的患者，其中 A 组 12 例，B 组 15 例，两组患者性别、年龄、体质量指数、病变节段差异无统计学意义（P>0.05），具有可比性，见表1。
表1
两组患者一般资料比较
2.2 两组手术时间、术中出血量、术后住院时间、置钉成功率比较
A 组患者术中出血量、术后住院时间均少于 B 组，差异有统计学意义（P<0.05）；A 组患者手术时间长于 B 组，但差异无统计学意义（P=0.139），见表2。A 组患者置钉成功率为 100.0%（48/48），稍高于 B 组患者（96.7%，58/60），但差异无统计学意义（P=0.502）。
表2
两组患者手术时间、术中出血量、术后住院时间比较（）
2.3 两组 VAS 评分、ODI 评分比较
术后随访时间 5～13 个月，平均（8.8±2.4）个月，两组均无切口感染，无神经损伤，无硬膜撕裂，无融合器移位。两组均有 1 例患者术后 2～3 d 出现根性腿痛症状加重，给予对症治疗 1 周后缓解。重复测量方差分析采用 Greenhouse-Geisser 法校正，结果显示两组患者 VAS 评分组别效应无统计学意义（F=0.448，P=0.510）；时间效应有统计学意义（F=540.280，P<0.001），随时间推移两组患者 VAS 评分均明显降低；时间与组别的交互作用无统计学意义（F=0.084，P=0.919）。两组患者术前、术后 1 个月、术后 3 个月相同时间点 VAS 评分组间比较，差异均无统计学意义（P>0.05）。对于 ODI 评分，两组患者组别效应无统计学意义（F=1.608，P=0.216）；时间效应有统计学意义（F=560.234，P<0.001），随时间推移两组患者 ODI 评分均明显降低；时间与组别的交互作用无统计学意义（F=1.739，P=0.120）。不同时间点组间比较，两组患者术前差异无统计学意义（P>0.05），A 组患者术后 1 个月时的 ODI 评分优于 B 组（P=0.010），但在术后 3 个月时差异无统计学意义（P>0.05）。见表3。
表3
两组患者手术前后 VAS 评分与 ODI 评分比较（，分）
3 讨论
3.1 机器人辅助经皮椎弓根螺钉技术的意义
经皮椎弓根螺钉技术是脊柱手术微创化的重要手段，传统开放手术椎弓根螺钉置钉失败所导致的神经损伤、血管损伤、脑脊液漏、内固定失败等并发症发生率为 5%～40%[9-10]。机器人技术引入到脊柱外科领域后，凭借其精准化的优势，明显提高了置钉准确率。研究表明，机器人辅助椎弓根螺钉置钉技术相对于传统置钉技术是同样安全、有效和精准的[11-13]。机器人辅助置钉准确率为 97%～99%[14]，同时机器人技术能有效降低手术医生及患者的射线暴露[15]。使用骨科手术机器人需要一定的操作技巧和学习时间。机器人辅助置钉规划时间具有一定学习曲线，早期花费时间较长，后期规划时间明显缩短，置钉准确性提高[16]。一般开展 8～20 例骨科机器人辅助经皮微创单节段胸腰椎骨折内固定术后，能够达到高水平，显著提高手术精度，缩短手术时间[17]。我们使用的“天玑”骨科手术机器人，与国外的 Mazor 手术机器人[12-13]不同，术中需要 C 臂 X 线机连续透视，收集实时数据后注册，注册后可获得人机协同运动的功能，可以实时跟踪和补偿由患者微动引起的定位误差，减少置钉偏移风险。研究表明在其辅助下的手术时间、透视剂量、透视时间和透视次数均显著少于传统透视对照组，表明“天玑”骨科机器人在经皮椎弓根螺钉置钉手术中可以减少医生与患者的辐射损害[18]。在操作流程上，我们采用先做小切口经皮植入导引克氏针，然后进行减压融合，最后置钉上棒。减压通道采用全内镜下后方入路椎间融合，切除下关节突及部分上关节突，减压切口使用同侧下位椎弓根螺钉切口向上延伸，可以减少皮肤切口数量。此外，机器人可用于减压融合通道靶点的定位，植入定位导针后直接放入工作通道，无需透视，从而减少患者和术者的射线暴露。
3.2 全内镜下融合术的可行性
内镜下椎管减压、椎间盘切除、椎间植骨融合术具有手术切口小、腰骶肌肉剥离范围小、出血少、术后恢复快等优点，但其手术时间相对较长，手术操作难度较高，需要特殊设备和工具，术中医患所受辐射量较大。但早期内镜工作通道的直径较小，不能直接植入椎间融合器，只能进行单纯椎间植骨，从而使椎体间的支撑作用显著降低，椎间隙高度恢复不够理想[3-5]。经过改良后，工作通道直径达到 26 mm，以取得较好的临床疗效[19]。Osman[6]开始探索全内镜下腰椎椎间融合术以来，不断有学者对全内镜下椎间植骨融合技术进行探索。Morgenstern 等[20]研究显示经皮内镜后外侧减压融合具有可行性和有效性，并可显著减少住院时间，可扩张融合器同不可扩张融合器在 VAS 评分、ODI 评分等评价指标上无显著差异。经 Kambin 三角入路进行减压融合，具有神经损伤风险[7]。我们采用最接近传统开放减压融合术的经后路/椎间孔椎间融合入路，切除下关节突及部分上关节突，既能有效减压，又能减少对神经根的影响，本组患者均未发生神经损伤。术后融合器移位是全内镜下融合技术的另一个争议点。Jacquot 等[21]报道的内镜下融合病例有高达 36% 的并发症发生率，包括术后根性疼痛，椎间融合器移位率高达 23%（13/57），需传统手术翻修。我们认为全内镜下椎间隙植骨床处理不彻底是其可能原因。近年来随着大通道经皮内镜技术的发展，镜下特殊铰刀、终板刮匙的运用实现了可视化的椎间隙处理，达到植骨区域终板组织的彻底清理，内镜下可见到植骨床骨面点状渗血。打压植骨及植入融合器时，U 型半管状通道既可以保护内侧硬膜及神经根，又可以提供更大空间以植入较大规格椎间融合器。传统开放手术通用的融合器可以通过工作通道植入椎间隙。关节突切除后的自体骨同异种骨混合打压夯实，使植骨量得到保证。本组患者术后 1 年 CT 可见融合器无移位，椎间植骨融合。
3.3 本研究的局限性
① 本组患者手术时间较长，平均手术时间 3 h 以上，主要在早期病例，机器人辅助置钉路径规划和镜下椎间隙减压植骨处理上花费时间较长。操作熟练并优化流程后扫描、规划、植入导针时间可控制在 30～40 min 内，手术时间可进一步缩短。② 植骨和安置椎间融合器需在透视下进行，无法在直视下操作，具有一定危险性，在电生理检测下进行可提高盲视下操作的安全性。③ 本组患者数量较少，随访时间较短；但由于短期随访效果满意，全内镜下椎间植骨技术改进优化后的大样本量、长期的研究是值得期待的。此外，目前的机器人辅助技术在智能化水平、系统可靠性、易操作性等方面仍然有较大的提升空间。
综上所述，同传统开放腰椎后路减压融合手术比较，机器人辅助全内镜下腰椎减压融合技术运用于单节段腰椎融合手术中，早期临床疗效良好，置钉成功率高，创伤小，对早期功能恢复有利，有进一步探讨其应用前景的意义。
利益冲突：所有作者声明不存在利益冲突。
